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在崎岖不平的地形上轻轻松松地行走的两足机器人?

2018-6-29
文章导读:

加州大学伯克利分校和CMU的混合机器人学小组的研究人员正在努力确保他们的机器人在在崎岖不平的地形上不会跌倒。

 

加州大学伯克利分校和CMU的混合机器人学小组的研究人员正在努力确保他们的机器人在在崎岖不平的地形上不会跌倒。利用机器学习和ATRIAS机器人,团队能够“教导”机器人穿越他们以前从未见过的垫脚石。

这里描述的他们的机器人是独一无二的,因为它们是双足的,并且使用平衡和跳跃相混合来确保它们不会倾斜。

 

研究人员写道:“我们的方法有什么不同之处在于它们允许动态行走,而不是机器人倾向于使用的较慢的准静态运动。” “通过推理系统动力学的非线性,并利用最优和非线性控制技术的最新进展,我们可以以简单而紧凑的形式指定控制目标和期望的机器人行为,同时提供正式的稳定性和安全保证。这意味着我们的机器人可以在不离开地面的情况下行走而不会滑倒或倒下,并由一些整洁的数学和一些很酷的实验视频支持。“

 

机器人目前是“盲人”,不能使用视觉输入来规划他们的下一步行动。然而,使用名为CASSIE的机器人,他们将能够在跳动时看到并感受石块,确保它们不会在激烈的战斗中倾倒。


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